图优化有什么优势？
师兄：按照惯例，我还是先说说图优化的背景吧。SLAM的后端一般分为两种处理方法，一种是以扩展卡尔曼滤波（EKF）为代表的滤波方法，一种是以图优化为代表的非线性优化方法。不过，目前SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化的。
小白：据我所知，滤波方法很早就有了，前人的研究也很深。为什么现在图优化变成了主流了？
师兄：你说的没错。滤波方法尤其是EKF方法，在SLAM发展很长的一段历史中一直占据主导地位，早期的大神们研究了各种各样的滤波器来改善滤波效果，那会入门SLAM，EKF是必须要掌握的。顺便总结下滤波方法的优缺点：
优点：在当时计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效，经常用在激光SLAM中。
缺点：它的一个大缺点就是存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不适合大型场景。而现在基于视觉的SLAM方案，路标点（特征点）数据很大，滤波方法根本吃不消，所以此时滤波的方法效率非常低。
小白：原来如此。那图优化在视觉SLAM中效率很高吗？
师兄：这个其实说来话长了。很久很久以前，其实就是不到十年前吧(感觉好像很久)，大家还都是用滤波方法，因为在图优化里，Bundle Adjustment（后面简称BA）起到了核心作用。但是那会SLAM的研究者们发现包含大量特征点和相机位姿的BA计算量其实很大，根本没办法实时。
小白：啊？后来发生了什么？（认真听故事ing）
师兄：后来SLAM研究者们发现了其实在视觉SLAM中，虽然包含大量特征点和相机位姿，但其实BA是稀疏的，稀疏的就好办了，就可以加速了啊！比较代表性的就是2009年，几个大神发表了自己的研究成果《SBA：A software package for generic sparse bundle adjustment》，而且计算机硬件发展也很快，因此基于图优化的视觉SLAM也可以实时了！
小白：厉害厉害！向大牛们致敬！
小白：图优化既然是主流，那我可以跳过滤波方法直接学习图优化吧，反正滤波方法也看不懂。。
师兄：额，图优化确实是主流，以后有需要你可以再去看滤波方法，那我们今天就只讲图优化好啦
小白：好滴，那问题来了，究竟什么是图优化啊？
师兄：图优化里的图就是数据结构里的图，一个图由若干个顶点（vertex），以及连接这些顶点的边（edge）组成，给你举个例子
比如一个机器人在房屋里移动，它在某个时刻 t 的位姿（pose）就是一个顶点，这个也是待优化的变量。而位姿之间的关系就构成了一个边，比如时刻 t 和时刻 t+1 之间的相对位姿变换矩阵就是边，边通常表示误差项。
在SLAM里，图优化一般分解为两个任务：
1、构建图。机器人位姿作为顶点，位姿间关系作为边。
2、优化图。调整机器人的位姿（顶点）来尽量满足边的约束，使得误差最小。
下面就是一个直观的例子。我们根据机器人位姿来作为图的顶点，这个位姿可以来自机器人的编码器，也可以是ICP匹配得到的，图的边就是位姿之间的关系。由于误差的存在，实际上机器人建立的地图是不准的，如下图左。我们通过设置边的约束，使得图优化向着满足边约束的方向优化，最后得到了一个优化后的地图（如下图中所示），它和真正的地图（下图右）非常接近。
小白：哇塞，这个图优化效果这么明显啊！刚开始误差那么大，最后都校正过来了
师兄：是啊，所以图优化在SLAM中举足轻重啊，一定得掌握！
小白：好，有学习的动力了！我们开启编程模式吧！
师兄：前面我们简单介绍了图优化，你也看到了它的神通广大，那如何编程实现呢？
小白：对啊，有没有现成的库啊，我还只是个“调包侠”。。
师兄：这个必须有啊！在SLAM领域，基于图优化的一个用的非常广泛的库就是g2o，它是General Graphic Optimization 的简称，是一个用来优化非线性误差函数的c++框架。这个库可以满足你调包侠的梦想~
小白：哈哈，太好了，否则打死我也写不出来啊！那这个g2o怎么用呢？
师兄：我先说安装吧，其实g2o安装很简单，参考GitHub上官网：
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
按照步骤来安装就行了。需要注意的是安装之前确保电脑上已经安装好了第三方依赖。
小白：好的，这个看起来很好装。不过问题是，我看相关的代码，感觉很复杂啊，不知如何下手啊
师兄：别急，第一次接触g2o，确实有这种感觉，而且官网文档写的也比较“不通俗不易懂”，不过如果你能捋顺了它的框架，再去看代码，应该很快能够入手了
小白：是的，先对框架了然于胸才行，不然即使能凑合看懂别人代码，自己也不会写啊！
师兄：嗯嗯，其实g2o帮助我们实现了很多内部的算法，只是在进行构造的时候，需要遵循一些规则，在我看来这是可以接受的，毕竟一个程序不可能满足所有的要求，因此在以后g2o的使用中还是应该多看多记，这样才能更好的使用这个库。
小白：记住了。养成记笔记的好习惯，还要多练习。
师兄：好，那我们首先看一下下面这个图，是g2o的基本框架结构。如果你查资料的话，你会在很多地方都能看到。看图的时候要注意箭头类型
1、图的核心
小白：师兄，这个图该从哪里开始看？感觉好多东西。。
师兄：如果你想要知道这个图中哪个最重要，就去看看箭头源头在哪里
小白：我看看。。。好像是最左侧的SparseOptimizer？
师兄：对的，SparseOptimizer是整个图的核心，我们注意右上角的 is-a 实心箭头，这个SparseOptimizer它是一个Optimizable Graph，从而也是一个超图（HyperGraph）。
小白：我去，师兄，怎么突然冒出来这么多奇怪的术语，都啥意思啊？
师兄：这个你不需要一个个弄懂，不然可能黄花菜都凉了。你先暂时只需要了解一下它们的名字，有些以后用不到，有些以后用到了再回看。目前如果遇到重要的我会具体解释。
小白：好。那下一步看哪里？
2、顶点和边
师兄：我们先来看上面的结构吧。注意看 has-many 箭头，你看这个超图包含了许多顶点（HyperGraph::Vertex）和边（HyperGraph::Edge）。而这些顶点顶点继承自 Base Vertex，也就是OptimizableGraph::Vertex，而边可以继承自 BaseUnaryEdge（单边）, BaseBinaryEdge（双边）或BaseMultiEdge（多边），它们都叫做OptimizableGraph::Edge
小白：头有点晕了，师兄
师兄：哈哈，不用一个个记，现阶段了解这些就行。顶点和边在编程中很重要的，关于顶点和边的定义我们以后会详细说的。下面我们来看底部的结构。
小白：嗯嗯，知道啦！
3、配置SparseOptimizer的优化算法和求解器
师兄：你看下面，整个图的核心SparseOptimizer 包含一个优化算法（OptimizationAlgorithm）的对象。OptimizationAlgorithm是通过OptimizationWithHessian 来实现的。其中迭代策略可以从Gauss-Newton（高斯牛顿法，简称GN）, Levernberg-Marquardt（简称LM法）, Powell's dogleg 三者中间选择一个（我们常用的是GN和LM）
4、如何求解
师兄：那么如何求解呢？OptimizationWithHessian 内部包含一个求解器（Solver），这个Solver实际是由一个BlockSolver组成的。这个BlockSolver有两个部分，一个是SparseBlockMatrix ，用于计算稀疏的雅可比和Hessian矩阵；一个是线性方程的求解器（LinearSolver），它用于计算迭代过程中最关键的一步HΔx=−b，LinearSolver有几种方法可以选择：PCG, CSparse, Choldmod，具体定义后面会介绍
到此，就是上面图的一个简单理解。
小白：师兄，看完了我也不知道编程时具体怎么编呢！
师兄：我正好要说这个。首先这里需要说一下，我们梳理是从顶层到底层，但是编程实现时需要反过来，像建房子一样，从底层开始搭建框架一直到顶层。g2o的整个框架就是按照下图中我标的这个顺序来写的。
高博在十四讲中g2o求解曲线参数的例子来说明，源代码地址
https://github.com/gaoxiang12/slambook/edit/master/ch6/g2o_curve_fitting/main.cpp
为了方便理解，我重新加了注释。如下所示，
结合上面的流程图和代码。下面一步步解释具体步骤。
1、创建一个线性求解器LinearSolver
我们要求的增量方程的形式是：H△X=-b，通常情况下想到的方法就是直接求逆，也就是△X=-H.inv*b。看起来好像很简单，但这有个前提，就是H的维度较小，此时只需要矩阵的求逆就能解决问题。但是当H的维度较大时，矩阵求逆变得很困难，求解问题也变得很复杂。
小白：那有什么办法吗？
师兄：办法肯定是有的。此时我们就需要一些特殊的方法对矩阵进行求逆，你看下图是GitHub上g2o相关部分的代码
如果你点进去看，可以分别查看每个方法的解释，如果不想挨个点进去看，看看下面我的总结就行了
2、创建BlockSolver。并用上面定义的线性求解器初始化。
BlockSolver 内部包含 LinearSolver，用上面我们定义的线性求解器LinearSolver来初始化。它的定义在如下文件夹内：
g2o/g2o/core/block_solver.h
你点进去会发现 BlockSolver有两种定义方式
一种是指定的固定变量的solver，我们来看一下定义
其中p代表pose的维度（注意一定是流形manifold下的最小表示），l表示landmark的维度
另一种是可变尺寸的solver，定义如下
小白：为何会有可变尺寸的solver呢？
师兄：这是因为在某些应用场景，我们的Pose和Landmark在程序开始时并不能确定，那么此时这个块状求解器就没办法固定变量，此时使用这个可变尺寸的solver，所有的参数都在中间过程中被确定
另外你看block_solver.h的最后，预定义了比较常用的几种类型，如下所示：
以后遇到了知道这些数字是什么意思就行了
3、创建总求解器solver。并从GN, LM, DogLeg 中选一个，再用上述块求解器BlockSolver初始化
我们来看g2o/g2o/core/ 目录下，发现Solver的优化方法有三种：分别是高斯牛顿（GaussNewton）法，LM（Levenberg–Marquardt）法、Dogleg法，如下图所示，也和前面的图相匹配
小白：师兄，上图最后那个OptimizationAlgorithmWithHessian 是干嘛的？
师兄：你点进去 GN、 LM、 Doglet算法内部，会发现他们都继承自同一个类：OptimizationWithHessian，如下图所示，这也和我们最前面那个图是相符的
然后，我们点进去看 OptimizationAlgorithmWithHessian，发现它又继承自OptimizationAlgorithm，这也和前面的相符
总之，在该阶段，我们可以选则三种方法：
4、创建终极大boss 稀疏优化器（SparseOptimizer），并用已定义求解器作为求解方法。
创建稀疏优化器
用前面定义好的求解器作为求解方法：
其中setVerbose是设置优化过程输出信息用的
不信我们来看一下它的定义
5、定义图的顶点和边。并添加到SparseOptimizer中。
这部分比较复杂，小白会更新两个关于这部分的文章哦，敬请期待呦。
6、设置优化参数，开始执行优化。
设置SparseOptimizer的初始化、迭代次数、保存结果等。
初始化
设置迭代次数，然后就开始执行图优化了。
小白：终于搞明白g2o流程了！谢谢师兄！必须给你个「好看」啊！
注：以上内容部分参考了如下文章，感谢原作者：
https://www.jianshu.com/p/e16ffb5b265d
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/
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