kitti数据集官网
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KITTI数据集（概念版）
官网下载 KITTI 官网
需要先登录KITTI帐号，准备好edu结尾的教育邮箱注册KITTI帐号，然后登录即可下载。以3D多目标跟踪(tracking)数据集为例，其下载流程如下：
- Download left color images of tracking data set (15 GB)：
data_tracking_image_2.zip - Download right color images, if you want to use stereo information (15 GB)：
data_tracking_image_3.zip - Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (35 GB)：
data_tracking_velodyne.zip - Download GPS/IMU data, if you want to use map information (8 MB)：
data_tracking_oxts.zip
- Download camera calibration matrices of tracking data set (1 MB)：data_tracking_calib.zip
- data_tracking_oxts.zip
- Download training labels of tracking data set (9 MB)：
data_tracking_label_2.zip
重要说明：对于多目标跟踪任务，如果是双目，则需要下载 left-camera和right-camera 的图片；如果是单目，则需要下载 left-camera 的图片即可。
如果网络不稳定，直接在官网下载经常断线，可以选择google Colab中转下载。
Colab使用教程，请参阅博客：google colab教程
总体流程如下：
- 找到数据集下载链接。在KITTI官网找到下载链接，例如下载链接为：
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_scene_flow.zip - 在Colab中用wget指令下载。
- 从google Colab下载数据集到本地（网络有点慢…）。
格物钛数据集 - KITTIRaw
博主尝试过下载，速度快，很稳定。
补充说明：2022年10月1日，格物钛暂不支持KITTI数据集下载。
kitti_object_vis
kitti数据集bin点云可视化
3D目标检测数据集 KITTI（标签格式解析、3D框可视化、点云转图像、BEV鸟瞰图）
kitti提供了bin二进制格式的点云数据，想可视化看看效果，首先解析二进制文件，转为numpy格式，再使用open3d进行可视化。也可以用numpy直接读取二进制文件。
【LiDAR】KITTI数据集格式、bin转pcd
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