rrt基于
rrt的
算法的集合，可扩展到n维：
rrt rrt*（
rrt-star）
rrt*（双向）
rrt*（惯用的，延迟的缩短）
rrt连接
利用避免了逐点碰撞检查和距离检查，从而提高了性能。
要求
（仅用于绘图）
用法
定义一个n维搜索空间，以及该空间内的n维障碍物。 在测试与目标的连通性之前，分配开始和目标位置以及迭代次数以扩展树，并指定最大总体迭代次数。
搜索空间
以以下形式为搜索空间分配边界： [(x_lower, x_upper), (y_lower, y_upper), ...]
开始和目标
由以下形式的元组表示的点： (x, y, ...)
障碍物
由以下形式的元组表示的与轴对齐的（超）矩形(x_lower, y_lower, ..., x_upper, y_upper, ...)
非轴对齐的（超）矩形或其他障碍物表示形式也应起作用，前提是已更新collision_free和obstacle_free以与新障碍物一起使用。
解析度
分配边的分辨率：
q ：距要探测的现有顶点的距离。
r ：沿边缘采样以检查碰撞时用于边缘的离散长度。 较高的数字
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