这一节将会记录一下有关RRT算法，代码是基于第五讲-RRT算法原理和代码讲解_哔哩哔哩_bilibili。
RRT和RRT*都是基于采样点的路径规划，都是从空间中随机的选取一个点，并把此点作为树生长的方向。
首先会在空间中随机产生一个样本点，然后在树中寻找一个距离该样本点最近的树节点，然后以树节点和样本点连成直线，根据自己设定的步长，在这条直线的方向产生一个新的树节点，并且把刚才的树节点设置为新节点的父节点。循环遍历，直至新产生的节点距离目标点的位置小于阈值，即找到了可行路径。
产生的效果如下图：
RRT*在RRT的基础上进行了父节比较，确保选到在指定范围内距离根节点最近的父节点。同时该算法还增加了路径优化，并不是在第一次找到可行路径后就停止遍历，而是一直到指定迭代次数才停止。在此过程中只要由新的可行路径，并且距离比上一条可行路径要短，那么就更新路径。理论上讲该算法得到的路径是渐进最优的，如果迭代次数无限多，得到的路径就无限接近最优路径
实例如下
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