报文长度超出最大值_报文校验码的计算方法

ISO 11989只规定了CAN总线的物理层和链路层协议，在实际应用中，为保障不同厂家设备的兼容性，需要统一CAN总线的应用层协议。常见的应用层协议有：SAE J1939、CANOpen和DeviceNet。

1. SAE J1939
   SAE J1939基于CAN2.0B，通信速率250kbit/s，最多可带30个设备，最大总线长度可达40 m，节点线最长1米。SAE J1939定义了29位Indentifier和数据域的使用方法。定义协议数据单元（PDU = Indentifier+数据域），PDU格式：
   
   优先权P：值越小，报文的优先权越高。

参数组编号PGN：参数组编号唯一标识一个参数组，表征报文的内容和用途，确定报文的类型和传播数据需要的帧数目。

扩展数据页EDP与数据页DP：没啥特别解释的，分类用的。

PDU格式PF：PDU有两种类型PDU1和PDU2，PDU1向特定地址发送报文，PDU2向全局地址发送报文。当PF为0_{239时，表征报文为PDU1；当PF为240}255时，表征报文为PDU2。

特定域PS：功能由PF决定，当PF为PDU1时，PS表示目标