VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据
最近在研究激光雷达，入手一台VLP-16激光雷达，记录下调试过程，把3d点云数据直观读取出来。
设备：win10电脑
刚开始搜集资料发现威力登VLP激光雷达只能在两种环境下显示点云数据
1.在win系统下，用 veloview进行数据显示
2.在Ubuntu系统下，安装ros进行数据显示。
安装包
ubuntu-16.04.1-desktop-amd64
链接：https://pan.baidu.com/s/1ubNZJ10JcOsEs-x_Kh05nw
提取码：umtf
VirtualBox-6.1.26
链接：https://pan.baidu.com/s/1n6bA7GHg3P4kslpTWo8elg
提取码：kxmo
VMware-workstation-full-15.5.2-15785246
链接：https://pan.baidu.com/s/1qYzhsOs5KKo50v6Vru-qbA
提取码：oaa2
VeloView-4.1.3-Windows-64bit
链接：https://pan.baidu.com/s/1OZJOm5jZhN-8isblOBKStg
提取码：56di
一定要看清那哪种系统下进行设置（刚开始在win10下设置ROS浪费了一整天时间）
第一种的在win 系统下进行显示，软件包地址：https://www.paraview.org/VeloView#download
根据自己的操作系统选择版本，一般的话建议选择最新的版本。
连接并没有反应，索性就换了第二种。
Ubuntu系统下，安装ros进行数据显示
Ubuntu系统就是类似win系统，是一个以桌面为主的Linux系统下，大致了解一下就行。刚开始怕麻烦，就搜了一下如何在Win10下安装Ubuntu，主要有两种方式：
（1）下载虚拟机Vmware或者VirtualBox
(2)安装双系统
首先采取的是第一种方法 安装虚拟机。
虚拟机
虚拟机就是在实体计算机中能够完成的工作在虚拟机中都能够实现，省去安装实体计算机的步骤了，虽然是这样，但使用过程中还是会出现一些限制。
我选择安装VirtualBox，Vmware虚拟机也下载了，感觉不如VirtualBox好用，VirtualBox界面明了，个人认为使用起来更顺手。具体操作流程可以搜素一下，创建虚拟机，设置虚拟内存，选择装 Ubuntu镜像源等等，然后启动虚拟机就行了，是这个页面，点击右上角 启动 选项就可以进入虚拟机系统。
进入虚拟机之后，第一步基本就成功了，下一步设置ROS 运行环境。
在此之前了解一Ubuntude 基本操作指令
1、管理员root模式
su -
2、安装包、软件
sudo apt-get install 软件名 最常用方法
sudo dpkg -i package.deb deb包安装方法（比如安装qq,下载deb安装包后就可以使用命令sudo dpkg -i package.deb 其中package对应包的全称，dpkg和-i中间有一个空格 ）
3、系统软件更新
sudo apt-get update
4、程序中止
ctrl+c:停止当前运行的程序
ctrl+s:暂停，任意键恢复
ctrl+z:后台运行
第一步 正在左上角第一个图标下搜索 Terminal 拖住终端选项移到左栏常用选项，方便直接打开使用，快捷键Alt+Ctrl+T 同样也可以打开多个新的终端。
进入界面发现，虚拟机和主机不同互相复制粘贴，这样比较麻烦，需要下载相应软件，具体可参考Ubuntu 实现虚拟机与主机双向复制粘贴_qq494370的博客-CSDN博客 需要注意的是软件的名称不一样，按照你下载的为准，重启之后发现就可以了。
打开终端界面，输入命令，创建工程
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
输入密码即可安装
出现问题
[sudo] ****** 的密码：
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
E: 无法定位软件包 ros-kinetic-velodyne
解决办法：
这时候需要添加系统源，打开系统设置→软件和更新→其他软件→添加
添加源
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main
这里需要注意一下，这个和安装ubuntu系统的版本号有关，每个版本代号不一样，具体可参考官网Releases - Ubuntu Wiki
我安装的是16.04，所以命令中用xenial ，如果版本是14.04，加粗的部分改为trusty，在添加源的时候界面也会提示相应的代号，直接对应安装的版本号
添加之后选择关闭，系统自动会下载相关包，如最后显示获取失败。切换网络，用手机开热点，进行同样的操作。
创建ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
等待安装完毕，中间可能会遇到一些问题，科 学 上 网
基本都可以解决，
如果缺少某个包的话 可以用命令 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE 进行安装
编译成功后，连接雷达，修改网络连接信息。
虚拟机存在的问题
在编译都成功的情况下，迟迟没有出现雷达数据，网上查了原因说是通信问题，需要改成桥接网络通信模式，尝试了一下 没成功。下定决心安装双系统
双系统
安装教程可参考https://www.jb51.net/os/611914.html
基本上和安装虚拟机操作差不多，进入真正的Ubuntu系统，再次重复以上操作，编译成功后就可以查看雷达实时点云数据，大功告成。
在此期间参考很多大佬教程，希望也能对你们有较大帮助
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）_zbr794866300的博客-CSDN博客_velodyne16线激光雷达Ubuntu 实现虚拟机与主机双向复制粘贴_qq494370的博客-CSDN博客ROS依赖包安装问题_Eleven的博客-CSDN博客
Ubuntu下Ros-kinetic安装及避坑指南_yhf2333的博客-CSDN博客
