VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据

(33) 2024-03-19 14:01:01

最近在研究激光雷达,入手一台VLP-16激光雷达,记录下调试过程,把3d点云数据直观读取出来。

设备:win10电脑 

刚开始搜集资料发现威力登VLP激光雷达只能在两种环境下显示点云数据

1.在win系统下,用 veloview进行数据显示

2.在Ubuntu系统下,安装ros进行数据显示。

安装包

ubuntu-16.04.1-desktop-amd64

链接:https://pan.baidu.com/s/1ubNZJ10JcOsEs-x_Kh05nw 
提取码:umtf

VirtualBox-6.1.26

链接:https://pan.baidu.com/s/1n6bA7GHg3P4kslpTWo8elg 
提取码:kxmo

VMware-workstation-full-15.5.2-15785246

链接:https://pan.baidu.com/s/1qYzhsOs5KKo50v6Vru-qbA 
提取码:oaa2

VeloView-4.1.3-Windows-64bit

链接:https://pan.baidu.com/s/1OZJOm5jZhN-8isblOBKStg 
提取码:56di

一定要看清那哪种系统下进行设置(刚开始在win10下设置ROS浪费了一整天时间)

第一种的在win 系统下进行显示,软件包地址:https://www.paraview.org/VeloView#download

根据自己的操作系统选择版本,一般的话建议选择最新的版本。

连接并没有反应,索性就换了第二种。

 Ubuntu系统下,安装ros进行数据显示

 Ubuntu系统就是类似win系统,是一个以桌面为主的Linux系统下,大致了解一下就行。刚开始怕麻烦,就搜了一下如何在Win10下安装Ubuntu,主要有两种方式:

(1)下载虚拟机Vmware或者VirtualBox

(2)安装双系统

首先采取的是第一种方法 安装虚拟机。

虚拟机

虚拟机就是在实体计算机中能够完成的工作在虚拟机中都能够实现,省去安装实体计算机的步骤了,虽然是这样,但使用过程中还是会出现一些限制。

我选择安装VirtualBox,Vmware虚拟机也下载了,感觉不如VirtualBox好用,VirtualBox界面明了,个人认为使用起来更顺手。具体操作流程可以搜素一下,创建虚拟机,设置虚拟内存,选择装 Ubuntu镜像源等等,然后启动虚拟机就行了,是这个页面,点击右上角 启动 选项就可以进入虚拟机系统。

VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据 (https://mushiming.com/)  第1张

 进入虚拟机之后,第一步基本就成功了,下一步设置ROS 运行环境。

在此之前了解一Ubuntude 基本操作指令

1、管理员root模式

su -

2、安装包、软件

sudo apt-get install 软件名                  最常用方法
sudo  dpkg  -i  package.deb   deb包安装方法(比如安装qq,下载deb安装包后就可以使用命令sudo  dpkg  -i  package.deb   其中package对应包的全称,dpkg和-i中间有一个空格  )

 3、系统软件更新

sudo apt-get update

4、程序中止

ctrl+c:停止当前运行的程序  
ctrl+s:暂停,任意键恢复  
ctrl+z:后台运行

                                 VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据 (https://mushiming.com/)  第2张

 第一步 正在左上角第一个图标下搜索 Terminal  拖住终端选项移到左栏常用选项,方便直接打开使用,快捷键Alt+Ctrl+T 同样也可以打开多个新的终端。

进入界面发现,虚拟机和主机不同互相复制粘贴,这样比较麻烦,需要下载相应软件,具体可参考Ubuntu 实现虚拟机与主机双向复制粘贴_qq494370的博客-CSDN博客  需要注意的是软件的名称不一样,按照你下载的为准,重启之后发现就可以了。

打开终端界面,输入命令,创建工程

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne 

输入密码即可安装 

出现问题

   [sudo] ****** 的密码: 
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
E: 无法定位软件包 ros-kinetic-velodyne 

                                 VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据 (https://mushiming.com/)  第3张

解决办法:

这时候需要添加系统源,打开系统设置→软件和更新→其他软件→添加

添加源
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main

这里需要注意一下,这个和安装ubuntu系统的版本号有关,每个版本代号不一样,具体可参考官网Releases - Ubuntu Wiki

我安装的是16.04,所以命令中用xenial ,如果版本是14.04,加粗的部分改为trusty,在添加源的时候界面也会提示相应的代号,直接对应安装的版本号        

VLP-16激光雷达虚拟系统ubturn系统下ros环境读取数据 (https://mushiming.com/)  第4张

 

添加之后选择关闭,系统自动会下载相关包,如最后显示获取失败。切换网络,用手机开热点,进行同样的操作。

创建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

 等待安装完毕,中间可能会遇到一些问题,科 学 上 网 

基本都可以解决,

如果缺少某个包的话 可以用命令 sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE 进行安装

编译成功后,连接雷达,修改网络连接信息。

虚拟机存在的问题

在编译都成功的情况下,迟迟没有出现雷达数据,网上查了原因说是通信问题,需要改成桥接网络通信模式,尝试了一下 没成功。下定决心安装双系统

双系统

安装教程可参考https://www.jb51.net/os/611914.html

基本上和安装虚拟机操作差不多,进入真正的Ubuntu系统,再次重复以上操作,编译成功后就可以查看雷达实时点云数据,大功告成。

在此期间参考很多大佬教程,希望也能对你们有较大帮助

​​​​​​Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细)_zbr794866300的博客-CSDN博客_velodyne16线激光雷达Ubuntu 实现虚拟机与主机双向复制粘贴_qq494370的博客-CSDN博客ROS依赖包安装问题_Eleven的博客-CSDN博客

Ubuntu下Ros-kinetic安装及避坑指南_yhf2333的博客-CSDN博客

THE END

发表回复