ros1 代码 切换至 ros2.0 ardent版本

0. 内容介绍

因为要转到ros2 上，又不想用bridge 和ros1 共存，所以只能去改代码了

本人菜，加上这个ardent 版本实在是有点老了，好多东西都没有，有点缺，可能是搞搞就去搞新版本了

1.前期准备

1. ros2 安装，这个参考ubuntu16.04 安装ros2.0 并测试talker listener
2. ide 工欲善其事，必先利其器，受尽了折磨，决定用个CLION这个ide，因为用pycharm顺手了，下面会讲一点配置，好人码
3. 官方指导地址 https://index.ros.org/doc/ros2/
4. 官方rclcpp api官网 http://docs.ros2.org/ardent/api/rclcpp/
5. 官方rclpy api 官网 http://docs.ros2.org/latest/api/rclpy/index.html
6. ament cmake 官网 https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Ament-CMake-Documentation/
7. 查包指南 https://index.ros.org/p/vision_msgs/#ardent
8. ros2 的demo https://github.com/ros2/demos.git 用那个版本，切到哪个分支就行
9. https://github.com/ros2/examples
10. https://github.com/ros2/example_interfaces

2. 安装 ，配置， 使用CLION

2.1 安装

下载地址：https://download.jetbrains.8686c.com/cpp/CLion-2019.3.4.tar.gz

下载完了，解压到bin路径下 执行 ./clion.sh

active by code

打开自己的workspace

这个样子，很熟悉

2.2配置

用ide 主要就写的快，编译的方便，还给错误提示，有自动补全，不用费脑子，啊哈哈啊哈

打开 file -》setting -》build -》 toolchains

照着这个配置就行

cmake 配置
这个是debug的配置，生成一个新的文件下放debug ，可以debug的

可以再加个release，配置的时候要自己设置下，最好不要设置到已经存在的路径下，有点乱。。。

2.3 使用

点击小锤子，就开始编译了，也能运行

debug 使用 这个变量检测，断点，开心不

文件的和头文件的查找主要靠cmakelists来搞，所以还是要学习下3.5的cmake

不会就百度

3.迁移代码

主要是从catkin 转到 ament cmakelist 有变化
具体的到我的github 上看，可以下载html 查看更清晰https://github.com/jinmenglei/aoa_ros

我下面放对比文件，cmakelist 和 pakage的

头文件

源文件

4.处理各种问题

4.1 依赖问题

安装在 PATH包含的路径下的包，缺啥装啥就行
我本地环境

/home/utry/catkin_ws/install/bin:/opt/ros/ardent/bin:/home/utry/bin:/home/utry/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin

需要用到ros的包的话，舍不得改的话，需要在cmakelist 里增加依赖 和头文件路径，不然编译的时候找不到

4.2 运行问题

使用ros1的库的话，需要把ros1的so cp到 aedent的路径下

比如我们使用的serial包
sudo cp /opt/ros/kinetic/lib/libserial.so /opt/ros/ardent/lib/
可以解决运行问题

或者 改环境变量LD_LIBRARY_PATH

我自己的

/home/utry/catkin_ws/install/lib:/opt/ros/ardent/opt/rviz_yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/ardent/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/ardent/opt/rviz_assimp_vendor/lib:/opt/ros/ardent/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/lib:/opt/ros/ardent/lib

不复制，执行

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/kinetic/lib

或者加到 .bashrc 里面也行

方法很多，自己选择个方便的

4.3 package 和cmakelist 的语法

参考最前面的各种文档和demos 加油

5.日志格式设置

参考这个地方：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/Logging/#logging-console-output-configuration

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{severity} {time}] [{name}]: {message} ({function_name}() at {file_name}:{line_number})"

这个time 这个参数在ardent 里面不支持，我以为写错了参数，看了下ardent的logging的源码，果然灭有！！
logging 的源码在这https://github.com/ros2/rcutils/blob/ardent/src/logging.c

总共只有一个time
默认格式是这个

看看dashing分支，有时间戳输出去

实操：

6 结束

16.04 太老了，转18.04了