UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案

(70) 2024-05-10 14:01:01

1. 去以下两个地址项目1和项目2下载项目

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第1张 UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第2张

2. 新建一个文件夹如ur_ws,并且创建一个src子目录存放上面两个项目的解压文件,如下图所示。

 UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第3张

3. 编译文件,执行catkin_make后报错Project 'moveit_core' specifies '/usr/include/eigen3' as an include dir, which is not found,提示我们/usr/include需要有eigen3这个库,我们会发现/usr/local/include目录下有eigen3这个库(如果你没有那么安装一下)。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第4张

此时我们只要执行如下指令把eigen拷到/usr/include目录就行。

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

 

4. 继续catkin_make,出现Could not find a package configuration file provided by
  "industrial_robot_status_interface"
错误,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第5张

 执行以下指令进行安装即可。

sudo apt install ros-kinetic-industrial-robot-status-interface

5. 继续catkin_make,出现Could not find a package configuration file provided by
  "scaled_joint_trajectory_controller"
错误,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第6张

这个需要到github下载一个包,里面包括 一些包,其它几个后面也要用到,所以整个包都下载,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第7张

放在ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver目录下,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第8张

 

6. 继续catkin_make,出现Could not find a package configuration file provided by
  "pass_through_controllers"
错误,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第9张

 还是去github下载,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第10张

下载后也放在ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver目录下,如下图。

UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第11张

 

 7. 同理,对于错误Could not find a package configuration file provided by
  "cartesian_control_msgs"
Could not find a package configuration file provided by
  "cartesian_control_msgs"
去那个github网址的作者仓库中cartesian_control_msgs和cartesian_interface下载项目。

8. 继续catkin_make,发生错误By not providing "Findur_client_library.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "ur_client_library", but CMake did not find one,如下图UR驱动包安装过程及遇到问题的解决方案 (https://mushiming.com/)  第12张

通过如下指令安装ur_client_library即可

sudo apt install ros-kinetic-ur-client-library

 

9. 至此,依赖全部安装完成。

THE END

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